Веле Петров Марков е роден на 12 февруари 1870 година во селото Селце, близу Крушево. Потекнува од сиромашно семејство и рано заминува на печалба во Софија, каде што работи како ѕидар и столар. Во бугарската престолнина се запознава со Васил Главинов и се приклучува на работничката социјалистичка група. Заедно со Главинов го основа столарскиот синдикат и Македонската социјалистичка група во 1893 година. Оваа група вклучувала видни револуционери како Никола Карев и Димитар Мирасчиев, кои подоцна ќе играат клучни улоги во македонското револуционерно движење.
По враќањето во Македонија во 1899 година, Марков соработува со Никола Карев за формирање на социјалистичка група во Крушево, а потоа се преселува во Битола каде основа социјалистички кружок. Во 1900 година организира социјалистичка конференција во Крушевско, на која се одлучува овие групи да се приклучат на Македонската револуционерна организација. Во март 1901 година станува дел од четата на Никола Русински, а од август истата година е назначен за Крушевски војвода. Неговиот ангажман во организирањето на селата од Крушевската нахија го прави значаен лидер во борбата против османлиската власт.
На 23 јуни 1902 година, четата на Веле Марков е издадена во селото Ракитница и нападната од османлиската војска и башибозукот. По целодневна борба, Марков и уште петмина четници загинуваат, но причината за значителни загуби кај противничките сили, вклучувајќи го и злогласниот Крушевски золумџија Јунус. Преживеаните четници, меѓу кои и Ѓурчин Наумов – Пљакот, успеваат да ја пробијат блокадата. Османлиската репресија продолжува и следниот ден со убиства, повреди и уништување на имот во Ракитница, а за да се пофалат со победата, турските војници ги отсекуваат главите на Веле Марков и неговите соборци.
