Васко Карангелевски е роден на 7 јули 1921 година во битолското село Брусник во сиромашно земјоделско семејство. Од млад работел како земјоделски работник и чувар на добиток. Во 1941 година се приклучил на младинската антифашистичка група во селото и станал член на Сојузот на комунистичката младина на Југославија (СКОЈ), активно учествувајќи во собирање оружје и опрема за партизанските одреди.
Со формирањето на првите партизански единици во битолскиот регион, Карангелевски заминал во партизани и во 1943 година бил назначен за командир на чета во Битолско-преспанскиот одред „Гоце Делчев“. Подоцна, како командант на батаљонот „Стив Наумов“, учествувал во акции низ Егејска Македонија и Козјак. Во 1944 година неговата единица станала дел од Третата македонска ударна бригада, каде што Карангелевски се истакнал во борбите против окупаторските сили. Со текот на времето, напредувал во хиерархијата, станувајќи командант на 49. македонска дивизија.
По војната, Карангелевски завршил воени академии во СССР и Југославија, извршувајќи високи воени и политички функции, вклучително како командант на армија и член на ЦК на КПЈ. Прогласен е за народен херој на Југославија. Загинал на 3 февруари 1977 година во несреќен случај за време на лов на Караџица, додека ја извршувал функцијата командант на Скопската воена област.
